MIT 先前曾经发展可以自行从摺叠状态展开并开始作用的“摺纸”机器人，之后又于 2015 年 6 月发布只有 1 公分大小的微型摺纸机器人，微型摺纸机器人的基本结构是两层结构材料包着中间一层可收缩材料，当中间层收缩时就能做出动作，外层结构材料的结构缝隙设计，可决定中间层收缩时会做出什么样的动作，摺纸机器人以“固定──松开”的方式前进，也就是以结构端点利用摩擦力抓住地面，当重心位置移动后，摩擦力减小，端点松开往前移动，如此重复循环就能向前推进。

    不过，要把微型摺纸机器人应用到胃里，可就有了一些额外挑战，首先研究团队可不希望万一打捞异物失败，机器人留在胃里又多了一个异物，因此材料上要改用可被胃酸消化分解的材料，这在材料选择上造成了一些挑战；其次是微型摺纸机器人得挤进胶囊里头，所以结构缝隙设计也得因应改变；最后是胃中充满液体，因此推进的方式也不同，有 20% 的推进动作来自于打水，因此要有类似鱼鳍概念的动作与设计，不过 80% 前进动作则还是来自在胃壁上做“固定──松开”动作。

    因应这些挑战，最后研究团队选择了用来做为香肠外皮的干猪肠为机器人的结构材料，中间层收缩材料则使用可生物分解聚烯烃（Biolefin），聚烯烃（ Polyolefin）是常用的热收缩塑胶，用于热收缩包膜等应用，一般聚烯烃塑胶并不易分解，不过近年来受到环保需求影响，许多化工厂开发可氧化后经生物分解的聚烯烃，如添加可催化氧化分解效应的金属有机盐等。

    机器人身体大体上是扁平的长方形，利于在液体中游动，身上有一块小小的永久磁铁，可熔体外以磁场变化来控制机器人的动向，并可用同一块磁铁吸起电池。

    研究团队用猪食道与猪胃打造模拟的上消化道，来测试机器人的功能，一开始机器人包覆在胶囊中，随着胶囊溶解，原本有如手风琴风箱般摺叠的机器人展开，并在磁场指引下前进并拾取电池。在美国每年有 3,500 件吞入钮扣电池的案例，若此机器人最终开发完成上市，将有相当大的帮助，但研究团队认为这样的微型机器人不只可以拿取电池，还可能发展给药到胃壁特定部位，或是盖住胃溃疡区域等功能。

    不过，研究团队使用的胃模型只是展示概念用的开放式简单模型，而真正的的食道与肠胃更为复杂，不仅无法从体外看到内部，还会一直蠕动，届时微型机器人是否还能作用或如何找到目标，将是一大挑战，可说目前这个想法仍然只是在概念原型阶段，尚无实际应用价值，但研究团队也将继续精进，相信很快就会有更进一步的突破。